Muzeum zostało utworzone w 2001 roku. Od 2005 roku. na własne sale ekspozycyjne zajmujące całą Świątynię Egipską w Łazienkach Królewskich. Organizuje tam wystawy stałe i czasowe, pokazując kolekcję muzealiów w oryginałach. Główne zbiory Muzeum to: tłoki pieczętne, odznaczenia z dyplomami nadania, krzyże harcerskie z legitymacjami, plakietki i nagrody z dyplomami nadania, sztandary (ponad 96 obiektów) i proporce jednostek organizacyjnych, proporce okolicznościowe, odznaki pamiątkowe, mundury i elementy umundurowania, sprzęt harcerski. W skład zbiorów ikonograficznych wchodzą: fotografie, poczty harcerskie, karty pocztowe, zaproszenia, plakaty, legitymacje i druki puste, rysunki, grafiki i exlibrisy, kalendarze, mapy. Zbiór Rozgłośni Harcerskiej (ponad 10 tys. taśm): płyty CD, nagrania magnetofonowe, nagrania na płytach analogowych, filmy wideo, filmy DVD, filmy na taśmach 8 i 16 mm.
Dzieje ruchu skautowego na ziemiach polskich sięgają okolic roku 1910. Dla młodzieży z tamtego pokolenia było oczywistym, że już wkrótce przyjdzie jej stanąć do walki o wolność, do której trzeba się jak najlepiej przygotować.W myśl hasła, że "harcerstwo - to skauting plus niepodległość", młodzi ludzie z trzech zaborów na różne sposoby doskonalili się do nowej roli poprzez zajęcia terenowe, sportowe, sanitarne i militarne. Już wkrótce skauci-harcerze zasilili szeregi polskich formacji wojskowych, walcząc pod ich sztandarami o niepodległy byt. Mimo trudności, zaraz po zakończeniu I wojny światowej harcerze stanęli do walki o granice odradzającej się Rzeczypospolitej.
