Muzeum wywodzi się od Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego, które w 1908 roku zorganizowało wystawę prezentującą dzieje miasta. Obecna siedziba Muzeum to kamienica wybudowana w połowie XIX w. przez Towarzystwo Kredytowe Ziemskie. Ekspozycja "Z dziejów Kielc" przekazuje wiedzę o mieście średniowiecznym, Kielcach należących do biskupów krakowskich (do końca XVIII w.), oraz stolicy regionu w XIX i XX stuleciu. Warto zobaczyć makietę chaty średniowiecznych mieszkańców osady, księgę Rady Miejskiej z XVIII w., najstarszą pieczęć miejską, akcesoria Ochotniczej Straży Ogniowej, mundury oficerów stacjonujących w Kielcach pułków, stare malowidła przedstawiające widoki miasta, pamiątki z rodzinnych strychów i szuflad. Wszystko to zostało uzupełnione archiwaliami, planami, starymi zdjęciami, a wreszcie pokazami multimedialnymi, które pozwalają zwiedzającym poznać atmosferę starego miasta, stanąć choćby na chwilę na „kocich łbach” ulicy Wesołej, zobaczyć ważne uroczystości patriotyczne, zmierzyć się z tragedią kieleckiego getta w czasie II wojny światowej.
Kamienica przy ul. Św. Leonarda 4 przechodziła różne koleje losu. W 1913 r. stała się siedzibą powołanego w Kielcach w 1908 r. Muzeum Polskiego Towarzystwa Krajoznawczego, należącego wraz z bogatą biblioteką do kieleckiego oddziału PTK. Po II wojnie światowej mieściły się tu różne instytucje państwowe i samorządowe, m.in. w latach 1950-1993 Specjalistyczne Przychodnie Lekarskie, a od 1993 r. Zakłady Sprzętu Medycznego oraz Biblioteka Medyczna. W 1976 r. kamienicę wpisano do rejestru zabytków, a w 2004 roku przekazano muzeum.
