Muzeum powstało w 1927 roku. W Muzeum funkcjonuje sześć działów naukowych: etnograficzny, historyczno - numizmatyczny, archeologiczny, sztuki , przyrodniczy oraz biblioteka. W tomaszowskim Muzeum zgromadzonych jest blisko 28 tys. eksponatów. Działalność wystawiennicza Muzeum to pięć stałych ekspozycji: etnograficzna – prezentuje tkactwo, strój i sztukę ludową regionu rawsko - opoczyńskiego; archeologiczna prezentuje przemiany w obrządku pogrzebowym na terenie środkowego dorzecza Pilicy w okresie od połowy. II tys. p.n.e. do III w. n.e. Na wystawie pokazano różne formy grobów występujących na tym obszarze. W 2 połowy. II tys. p.n.e. dominował obrządek pogrzebowy szkieletowy, czego przykładem jest pokazany na ekspozycji pochówek kultury trzcinieckiej ze wsi Swolszewice - Borki, będący najstarszym z prezentowanych grobów; historyczna – prezentuje dzieje Tomaszowa z uwzględnieniem początków miasta, udziału Tomaszowian w walkach narodowowyzwoleńczych oraz zatytułowana „ROSI wojenne pamiątki”; przyrodnicza - prezentuje świat owadów i kręgowców środkowego dorzecza Pilicy.
W 1996 roku tomaszowskie Muzeum wzbogaciło się o wyjątkowy eksponat - transporter opancerzony, półgąsienicowy prod. niemieckiej typu SdKfz 251/3 - IV. Pojazd zatonął w Pilicy na terenie wsi Brzustówka dnia 18 stycznia 1945r. Należał wówczas do 2 kompanii wydzielonego oddziału łączności 19 dolnosaksońskiej dywizji pancernej Wehrmachtu.
