Baszta Zamku Książąt Mazowieckich jest Oddziałem Muzeum Ziemi Rawskiej. Zamek wybudowany w latach 1355-1370, był rezydencją Książąt Mazowieckich, po włączeniu ziemi rawskiej do Korony - siedzibą starosty rawskiego, sądów grodzkich i archiwum, a po 1563 r. – miejscem przechowywania skarbu kwarcianego i więzieniem. W latach „potopu” szwedzkiego zamek uległ znacznemu zniszczeniu, został częściowo odbudowany w 1789 r. Po III rozbiorze władze pruskie , dla uzyskania taniego materiału budowlanego, rozebrały część murów. W latach 1954-58 zrekonstruowano ośmioboczną basztę, fragment murów kurtynowych i odsłonięto zarys fundamentów. W baszcie prezentowane są ekspozycje: „Sala rycerska”, „Zamki obronne na Mazowszu Zachodnim”, „Zamek Książąt Mazowieckich w Rawie”, Wystawy fotografii Jerzego Koprowskiego. Baszta udostępniana jest dla zwiedzających w okresie letnim /czerwiec – wrzesień/ w soboty i niedziele w godz.: 11.00 – 15.00; w pozostałe dni tygodnia dla grup zorganizowanych po wcześniejszym uzgodnieniu z pracownikami muzeum.
Zamek w Rawie jest jednym z najdoskonalszych w Polsce przykładów typu regularnego z wieżą narożną. Niemal kwadratowe założenie (66m x 64m) składało się z obwodu warownego, dziedzińca i nieobronnych zabudowań mieszkalnych. Wielka ośmioboczna wieża została włączona w obwód obronny. Wysunięta częściowo poza obręb murów, oprócz obrony wjazdu służyła za mieszkanie i więzienie stanu. Wejście do niej prowadziło bezpośrednio z korony murów obwodowych dochodzących do wysokości 10 metrów. Bramę chroniło przedbramie – wysunięty na zewnątrz czworoboczny budynek bramny oraz most zwodzony.
