Muzeum powstało 1 stycznia 1976 roku. Na siedzibę muzeum przeznaczono jednopiętrowy zamek o tradycjach kazimierzowskich. Najliczniejszy i najbardziej zwarty pod względem regionalnym jest dział etnograficzny, posiadający 2997 eksponatów. W dziele tym do najcenniejszych i ciekawych kolekcji należy zaliczyć: strój kobiety z przełomu XIX i XX w., wycinanki, pisanki, rekwizyty obrzędowe oraz zabytkowe naczynia z wygasłego już ośrodka garncarskiego w Dąbrowie n. Czarną. Dział historyczny obejmuje 575 eksponatów. Są to w większości militaria i elementy wyposażenia żołnierskiego z okresu I i II wojny światowej, m.in. szabla polska, tzw. "Ludiwkówka", pistolet maszynowy "Sten". Do najciekawszych eksponatów zaliczyć można przywilej dla cechów: ślusarsko-kowalskiego i szewskiego w Opocznie z XVII i XVIII w. Dział numizmatyczny, liczący 1419 pozycji, zawiera monety i banknoty zarówno polskie, jak i państw środkowej i wschodniej Europy. Do najstarszych monet polskich znajdujących się w tutejszych zbiorach należą boratynki Jana Kazimierza (XVII w.). W dziale archeologicznym znajduje się 12 przedmiotów z epoki brązu, z kultury łużyckiej. Są to nagolenniki, fragment naramiennika, naszyjnik, guzy, dłuto i sierp.
Jedna z najchętniej zwiedzanych ekspozycji Muzeum jest rekonstrukcja wnętrza chałupy opoczyńskiej. Zaprezentowane jest tradycyjne wnętrze izby mieszkalnej regionu opoczyńskiego, w której znajdowała się kuchnia z piecem chlebowym a w jej najbliższym sąsiedztwie kącik o charakterze gospodarczym z ceratkami, kubłami, wiadrami, łyżnikiem i innymi domowymi sprzętami. Nieco dalej zobaczyć można sprzęty służące do pracy (warsztat tkacki czyli krosno, kołowrotki) oraz część chałupy, która służyła do odpoczynku. Na uwagę zasługuje łóżko nakryte tradycyjnie dywanem oraz poduchami obleczonymi w pięknie haftowane poszewki.
