Na powierzchni 32 hektarów zestawiono 60 obiektów dawnego budownictwa wiejskiego (chałupy, dwory, kościół, budynki gospodarcze, kuźnie i wiatraki). Na terenie Muzeum znajduje się pięć chłopskich zagród, dwa dwory szlacheckie, kościół, dzwonnica, wiatraki, kuźnie i olejarnia. Wiejski krajobraz skansenu uzupełniają przydrożne krzyże, kapliczki, przydomowe ogródki i sady z ulami. Muzealne budynki zostały wkomponowane w typowy dla południowego Mazowsza krajobraz. Muzeum posiada również 16000 eksponatów ruchomych, wśród których na szczególną uwagę zasługują kolekcje: pojazdów, maszyn rolniczych, naczyń miedzianych, uli i narzędzi pszczelarskich, tkanin i sztuki ludowej. Wystawy stałe prezentują wnętrza wiejskich budynków wyposażone w przedmioty używane przez mieszkańców wsi.
W Muzeum Wsi Radomskiej znajduje się modrzewiowy dwór z Brzeziec z II poł. XVIII w. (obiekt wykorzystywany przy organizacji muzealnych wystaw i konferencji naukowych) oraz zbudowany ok. 1780 r. dwór z Pieczysk, w którym urządzono wystawę XIX-wiecznych wnętrz mieszkalnych.
Wokół dworów rozmieszczone są zabudowania folwarczne z II poł. XIX w.: budynek ekonomii z Wilkowa, czworaki z Konar, modrzewiowy spichlerz z Wilkowa (muzealny salon wystaw czasowych), kuźnia dworska, będąca rekonstrukcja budynku z Przysuchy, zrekonstruowany kurnik dworski z Konar (z wystawa „Jak powstaje skansen”, prezentująca m.in. przedmioty, które można znaleźć podczas rozbiórki budynków) oraz zrekonstruowany budynek ubikacji dworskiej.
