Muzeum powstało w 1970 r., mieści się w zabytkowym dworze Marsów pochodzącym z przełomu XVIII i XIX wieku. Obecny wygląd zewnętrzny budynek zawdzięcza przebudowie przeprowadzonej na przełomie XIX/XX w., zaś układ i wygląd wnętrz- remontowi, który trwa od 1987 r. Dwór był ośrodkiem administracyjnym dla rozległego majątku - należał do niego m.in. browar (istniał do 1934 r., obecna siedziba Starostwa Powiatowego), zarodowa stajnia bydła rasy czerwonej, lasy i pola uprawne, zajęte obecnie pod budownictwo blokowe (oś. Zygmunta Augusta) i indywidualne (oś. Marsów). Muzeum gromadzi materiały dokumentacyjne dotyczące historii miasta i regionu, oraz kultury, kultury ludowej i sztuki. Na uwagę zasługują także pieczęci miejskie (m.in. z r. 1573), inne dokumenty archiwalne dot. miasta i okolic oraz bogate archiwum fotograficzne liczące 984 pozycji.
