Muzeum mieści się w budynku przy ul. Warszawskiej 61, wybudowanym w 1924 roku, według projektu ciechanowskiego architekta Jerzego Korczaka. Jest to muzeum wielodziałowe (działy: historii, sztuki, archeologii i etnografii), które dopiero od 1990r. ukierunkowuje swoje zbiory z myślą o stałej ekspozycji poświęconej szlachcie mazowieckiej. Gromadzi zbiory archeologiczne, etnograficzne, archiwalne i militarne związane z historią ziemi ciechanowskiej. Na trzech kondygnacjach eksponowane są wystawy, m.in: "Cienie macew"- wystawa poświęcona Żydom ciechanowskim, "Okruchy przeszłości naszej...." -wystawa archeologiczna, "Dawne rzemiosło wsi mazowieckiej w miniaturze", "Garncarstwo na Mazowszu Północnym". Muzeum posiada interesujący zespół portretów szlacheckich od XVIII-XX w., konwisarstwa i judaiki.
Muzeum ze względu na swój wielodziałowy charakter kładło duży nacisk na wystawiennictwo czasowe oraz imprezy okolicznościowe, takie jak spotkania czy odczyty mające na celu upowszechnianie zbiorów i prac badawczych prowadzonych przez muzeum.
