Zamek książąt Sułkowskich jest najstarszą i największą zabytkową budowlą stojącą w centrum Bielska-Białej. Jego nazwa pochodzi od ostatnich właścicieli – książąt Sułkowskich. Ekspozycja stała na Zamku bielskim obejmuje pomieszczenia na pierwszym piętrze. Dojście do niej prowadzi przez XIX-wieczny reprezentacyjny westybul. W zachodnim skrzydle budowli znajdują się pokój myśliwski oraz zbrojownia. Pomieszczenia skrzydła południowego prezentują sztukę polską i europejską od XIV do XVII wieku. Sąsiaduje z nimi rokokowa w swoim wystroju sala koncertowa oraz salon biedermeierowski. Skrzydło wschodnie zamku zajmuje galeria malarstwa. Prezentowane jest tu XIX-wieczne malarstwo realistyczne i akademickie, malarstwo z okresu Młodej Polski (J. Stanisławski, J. Malczewski, A. Karpiński, S. Filipkiewicz, V. Hofman, S. Czajkowski, L. Wyczółkowski i inni), środowiska artystycznego Bielska i Białej okresu 20-lecia międzywojennego (J. Fałat, A. Bunsch, J. Glasner, F. Zitzman, B. P. Oczko, V. Strauss, R. Harlfinger), prace współczesnych artystów związanych z Bielskiem-Białą.
Pomieszczenia skrzydła północnego mieszczą część ekspozycji poświęconej etnografii, dziejom miasta i zamku oraz tradycjom rzemieślniczym Bielska i Białej oraz niedawno otwarte wnętrza prezentujące pamiątki po rodzinie Sułkowskich. Do najnowszych ekspozycji należy tzw. sala z rycerzem ukazująca relikty architektoniczne dziejów bielskiego zamku.
