Decyzję o utworzeniu skansenu przy Muzeum podjęto w 1970 roku. W Skansenie zgromadzono 44 zabytkowe obiekty architektury drewnianej ( XVIII - pocz. XX w.), które ulokowano w trzech zespołach, z pełnym wyposażeniem wnętrz. Muzeum posiada punkty filialne w Drewnowie ( wiatrak z zagrodą młynarza) i Dąbrowie Łazy (wiatrak). Ekspozycję skansenowską tworzą stare, wiejskie budynki drewniane przeniesione z pogranicza Mazowsza i Podlasia, które ilustrują różne typy architektury i techniki budowlanej, a ich wnętrza prezentują warunki życia różnych warstw społecznych wsi. Zespół został podzielony na trzy ekspozycje plenerowe. W budynkach skansenu prezentowane są zbiory etnograficzne ilustrujące życie codzienne mieszkańców wsi i dawne rzemiosło wiejskie oraz hodowane są rodzime rasy zwierząt – owce wrzosówki, owce świniarki i kury zielononóżki kuropatwiane.
W parku krajobrazowym rośnie ponad 100 gatunków drzew i krzewów - w tym 19 pomników przyrody. W obrębie Muzeum powstało pierwsze w Polsce Muzeum Pisanki, z liczącej ponad 1000 eksponatów prywatnej kolekcji Państwa Ireny Stasiewicz-Jasiukowej i Jerzego Jasiuka z Warszawy, ofiarowanej w darze placówce ciechanowieckiej.
