Muzeum zostało założone w roku 1802 przez Leopolda Jana Szersznika, jednego z najwybitniejszych obywateli w dziejach miasta. Stała ekspozycja zlokalizowana jest na drugim piętrze Pałacu Larischów i zajmuje powierzchnię ponad 1000 m2. Chronologicznie obejmuje okres od prehistorii do początku XX wieku kiedy to doszło do ważnych dla Śląska Cieszyńskiego działań narodowościowo - niepodległościowych. Pierwsze z sal pokazują bogate zbiory archeologiczne dokumentujące najstarsze dzieje Cieszyna i Śląska Cieszyńskiego. Kolejne pomieszczenia przenoszą w okres piastowski, kiedy książęta cieszyńscy odgrywali znaczącą rolę w skali europejskiej. Wiele miejsca poświęcono roli szlachty i mieszczaństwa na przestrzeni wieków. Nie zapomniano o znaczeniu cechów rzemieślniczych oraz rozwoju przemysłu w XIX i początkach XX wieku. Jedną z sal poświęcono ks. Janowi Leopoldowi Szersznikowi - założycielowi Muzeum w roku 1802, zaś na pierwszym piętrze urządzono zbrojownię. Znakomitą większość ekspozycji stworzono w oparciu o własne bogate zbiory.
W ramach Muzeum Śląska Cieszyńskiego funkcjonują działy archeologii, historii, sztuki, techniki, etnografii i fotografii. W Muzeum znalazły miejsce zbiory Generalnego Wikariatu w Cieszynie, Muzeum Szkolnego Macierzy z Orłowej, część kolekcji Brunona Konczakowskiego i wiele innych tworzących najbogatsze zbiory muzealne na Śląsku Cieszyńskim.
